Regulation en cascade avec correcteur à modèle Unity Pro

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Raspberry
Code sa première boucle
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Regulation en cascade avec correcteur à modèle Unity Pro

Message par Raspberry »

Bonjour,
Je rencontre un problème avec une régulation en cascade basée sur le correcteur à modèle IMC sur unity.
Un bloc IMC maitre contrôle deux blocs IMC esclaves:
-Lorsque la sortie du bloc IMC maitre est superieur à 5 alors le premier IMC esclave s'active et le second est désactivé.
-Lorsque la sortie du bloc IMC maitre est inferieur à -5 alors le second IMC esclave s'active et le premier est désactivé.
-Lorsque la sortie du bloc IMC maitre est comprise entre 5 et -5 aucun des IMC esclave n'est activé.

Les trois IMC possèdent exactement les mêmes paramètres avec entre autre un gain K de 4, un retard t_delay de 75.6 et une constante de temps de 200s.
lors de l'activation d'un IMC esclave, sa broche de commande d'initialisation TR_S est activée pendant 1 seconde, sa broche d'initialisation TR_I est reliée à la sortie de l'IMC maitre.

Ce que je ne comprend pas, c'est que bien que les paramètres soient identiques, la sortie entre l'IMC maitre et les esclaves diffèrent, il y a une sorte d'offset entre la valeur de l'IMC maitre et de l'esclave.
Par exemple, si l'IMC maitre commence à 50, lorsque sa valeur sera passé à 60, celle de l'esclave sera simplement de 10.

Une autre chose étonnante est que lorsque je change le t_delay en le passant à 200 (soit la constante de temps) sur tous les IMC, alors la valeur de sortie est identiques entre les esclaves et les maitres :shock:

Auriez vous une idée d'ou le problème peut venir ?

Je peux également poster des screeshot de mon programme si vous le souhaitez.

Merci d'avance.
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