Je rencontre un problème avec une régulation en cascade basée sur le correcteur à modèle IMC sur unity.
Un bloc IMC maitre contrôle deux blocs IMC esclaves:
-Lorsque la sortie du bloc IMC maitre est superieur à 5 alors le premier IMC esclave s'active et le second est désactivé.
-Lorsque la sortie du bloc IMC maitre est inferieur à -5 alors le second IMC esclave s'active et le premier est désactivé.
-Lorsque la sortie du bloc IMC maitre est comprise entre 5 et -5 aucun des IMC esclave n'est activé.
Les trois IMC possèdent exactement les mêmes paramètres avec entre autre un gain K de 4, un retard t_delay de 75.6 et une constante de temps de 200s.
lors de l'activation d'un IMC esclave, sa broche de commande d'initialisation TR_S est activée pendant 1 seconde, sa broche d'initialisation TR_I est reliée à la sortie de l'IMC maitre.
Ce que je ne comprend pas, c'est que bien que les paramètres soient identiques, la sortie entre l'IMC maitre et les esclaves diffèrent, il y a une sorte d'offset entre la valeur de l'IMC maitre et de l'esclave.
Par exemple, si l'IMC maitre commence à 50, lorsque sa valeur sera passé à 60, celle de l'esclave sera simplement de 10.
Une autre chose étonnante est que lorsque je change le t_delay en le passant à 200 (soit la constante de temps) sur tous les IMC, alors la valeur de sortie est identiques entre les esclaves et les maitres
Auriez vous une idée d'ou le problème peut venir ?
Je peux également poster des screeshot de mon programme si vous le souhaitez.
Merci d'avance.