Ok mais ça c'était le schéma de la carte Atos. Pour la carte chinoise, il n'y a pas de schéma fourni. J'ai fait un 1er essai avec le potar sur la nouvelle carte, et la rebelotte même problème! ça sort du 0 ou 23v, rien d'autre. J'étais dépité! J'ai repris l'ancienne carte chinoise, j'ai refait le même câblage mais en y ajoutant un câble pour relier le GND de l'alim avec le IN-, mais ça a commencé à sentir le cramé... Je déteste l'électronique!
Mais j'ai trouvé l'origine du problème : j'avais fait ces essais sur mon bureau donc sans connecter l'électrovanne. J'ai repris la carte Atos que j'ai branchée au cul de la machine (électrovanne en sortie) avec potar en entrée et la miracle ça a fonctionné! Je n'ai pas pensé un seul instant que le fait de ne pas brancher l'électrovanne ça perturberait autant la sortie. Quand on y connait rien ça va moins bien...
Du coup j'ai viré le potard et branché la sortie ana de l'automate. Je n'ai pas relier le GND de l'alim avec le IN- car d'après le premier schéma, si c'est une référence externe il ne faut pas le faire => ça fonctionne.
Petit truc bizarre, au dela de 4000pts, la sortie ana se met à 0v. Pas grave, je l'utiliserais entre 0/4000pts avec 2000 en point central. J'ai ajusté l'echelle de la carte pour que les 2000pts correspondent à 12v en sortie.
Prochaine étape, essai PID
pid pour asservissement variateur mécanique
Re: pid pour asservissement variateur mécanique
Bonjour à tous,
J'ai ajouté une entrée digitale piloté par le csmio qui donne le signal de mise en route de la broche après une petite tempo pour laisser le temps au moteur de se lancer avant que la courroie se déplace sur les flasques.
Quand cette entrée est active alors j'envoie le résultat du PID sur la sortie anologique, si l'entrée est à zéro alors la sortie ana reste à zéro.
De cette façon j'ai supprimé le relais sur la sortie ana.
j'ai procédé à quelques essais, plutôt encourageants. J'ai lancé un 50tr/min soit la vitesse mini, ça n'était pas du tout stable, la broche se mettait en route puis s'arrêtait sans arrêt. j'ai donc lancé un 75tr/min pour ne pas être en limite mini, ça a été mieux mais instable. Grace à la visu des valeurs de l'automate, j'ai pu remarqué qu'il y avait un gros temps de réaction entre la valeur envoyé sur la sortie ana et les accélérations/décélérations. J'en ai déduis que les rampes étaient mal réglés sur ma carte ATOS. J'ai tout mis au mini ce qui signifie que les temps de réactions sont quasiment inexistants.
J'ai refait divers essais, c'est beaucoup plus stable, un ou 2 petits rebonds seulement pour les vitesses jusqu'à 150tr/min. J'ai testé à 200tr/min mais ça a du mal à se stabiliser, il faudra ajuster les paramètres PID (pour rappel I et D sont à zéro pour l'instant). Je ne suis pas monté plus haut en vitesse car l'état de la courroie ne me le permet pas. Je l'ai flinguée suite à mes précédents essais, elle s'est beaucoup effilochée et ça vient taper contre des câbles et le servomoteur de l'axe Z. je ne vais pas prendre de risque.
J'ai quand même un écart de 10tr/min environ entre la consigne et la lecture au tachymètre. J'ai celui-ci, c'est fiable ce truc? Si c'est le cas je vais devoir corriger...
https://www.manomano.fr/catalogue/p/tac ... u-51841241
Je suis très satisfait de ce résultat, je pense que le plus dur est fait. Franchement je n'y croyais plus, comme quoi il faut toujours persévérer! Je vous remercie pour votre aide, sans vous je n'y serais jamais parvenu...
Je vais poursuivre mes réglages. Je dois maintenant choisir un automate capable de recevoir du 100khz en entrée pour pouvoir utiliser ce tour en gamme 2. A votre avis si par miracle j'arrivais à trouver un Schneider d'occasion à bon prix, y a-t-il un gros écart de programmation entre le mitsu et le Schneider? La solution la plus simple et la moins coûteuse serait de partir sur du Lollette mais bon j'ai un peu peur pour la fiabilité...
J'ai ajouté une entrée digitale piloté par le csmio qui donne le signal de mise en route de la broche après une petite tempo pour laisser le temps au moteur de se lancer avant que la courroie se déplace sur les flasques.
Quand cette entrée est active alors j'envoie le résultat du PID sur la sortie anologique, si l'entrée est à zéro alors la sortie ana reste à zéro.
De cette façon j'ai supprimé le relais sur la sortie ana.
j'ai procédé à quelques essais, plutôt encourageants. J'ai lancé un 50tr/min soit la vitesse mini, ça n'était pas du tout stable, la broche se mettait en route puis s'arrêtait sans arrêt. j'ai donc lancé un 75tr/min pour ne pas être en limite mini, ça a été mieux mais instable. Grace à la visu des valeurs de l'automate, j'ai pu remarqué qu'il y avait un gros temps de réaction entre la valeur envoyé sur la sortie ana et les accélérations/décélérations. J'en ai déduis que les rampes étaient mal réglés sur ma carte ATOS. J'ai tout mis au mini ce qui signifie que les temps de réactions sont quasiment inexistants.
J'ai refait divers essais, c'est beaucoup plus stable, un ou 2 petits rebonds seulement pour les vitesses jusqu'à 150tr/min. J'ai testé à 200tr/min mais ça a du mal à se stabiliser, il faudra ajuster les paramètres PID (pour rappel I et D sont à zéro pour l'instant). Je ne suis pas monté plus haut en vitesse car l'état de la courroie ne me le permet pas. Je l'ai flinguée suite à mes précédents essais, elle s'est beaucoup effilochée et ça vient taper contre des câbles et le servomoteur de l'axe Z. je ne vais pas prendre de risque.
J'ai quand même un écart de 10tr/min environ entre la consigne et la lecture au tachymètre. J'ai celui-ci, c'est fiable ce truc? Si c'est le cas je vais devoir corriger...
https://www.manomano.fr/catalogue/p/tac ... u-51841241
Je suis très satisfait de ce résultat, je pense que le plus dur est fait. Franchement je n'y croyais plus, comme quoi il faut toujours persévérer! Je vous remercie pour votre aide, sans vous je n'y serais jamais parvenu...
Je vais poursuivre mes réglages. Je dois maintenant choisir un automate capable de recevoir du 100khz en entrée pour pouvoir utiliser ce tour en gamme 2. A votre avis si par miracle j'arrivais à trouver un Schneider d'occasion à bon prix, y a-t-il un gros écart de programmation entre le mitsu et le Schneider? La solution la plus simple et la moins coûteuse serait de partir sur du Lollette mais bon j'ai un peu peur pour la fiabilité...
Re: pid pour asservissement variateur mécanique
Bonjour à tous,
J'ai finalement opté pour le LK3U de chez lollette pour raison financière (mes économies partiront dans le chauffage...). A priori on est à 60khz en entrée donc je limiterai la rotation de la broche.
J'ai branché cet automate et repris le programme du FX3U => problème : c'est pas tout à fait la même programmation ! Pour l'entrée et la sortie analogique j'ai réussi à me dépatouiller assez facilement, mais pour la régulation PID, impossible, j'y ai encore passé toute l'aprem.
La sortie reste à zéro si la valeur mesurée n'évolue pas, malgré que la consigne soit non nulle, si je tourne la broche à la main, la sortie varie +/- autour de zéro et lorsque j'ai une déccélération assez forte du coté mesure, j'ai une sortie légerement positive.
Voici le lien qui va bien => https://www.lollette.com/lk3u-plc-pid-function
Je ne comprends pas ce qu''est ce <act> et comment configurer les bit correspondants.
Voici les paramètre que j'avais mis sur le FX3U ( https://www.lollette.com/support/pdf/PL ... nd_PID.pdf ) et qui donnaient de très bon résultats :
-période 100ms
-Kp =15
-Ki =0
-Kd=0
-seuil d'erreur =5
-limite supérieur en sortie =1500
-limite supérieur en sortie =-1500
-type de PID= position (0)
-standby = 0
- seuil de calcul intégral = 0
Quels paramètres dois-je appliquer sur le LK3U? merci pour votre aide
J'ai finalement opté pour le LK3U de chez lollette pour raison financière (mes économies partiront dans le chauffage...). A priori on est à 60khz en entrée donc je limiterai la rotation de la broche.
J'ai branché cet automate et repris le programme du FX3U => problème : c'est pas tout à fait la même programmation ! Pour l'entrée et la sortie analogique j'ai réussi à me dépatouiller assez facilement, mais pour la régulation PID, impossible, j'y ai encore passé toute l'aprem.
La sortie reste à zéro si la valeur mesurée n'évolue pas, malgré que la consigne soit non nulle, si je tourne la broche à la main, la sortie varie +/- autour de zéro et lorsque j'ai une déccélération assez forte du coté mesure, j'ai une sortie légerement positive.
Voici le lien qui va bien => https://www.lollette.com/lk3u-plc-pid-function
Je ne comprends pas ce qu''est ce <act> et comment configurer les bit correspondants.
Voici les paramètre que j'avais mis sur le FX3U ( https://www.lollette.com/support/pdf/PL ... nd_PID.pdf ) et qui donnaient de très bon résultats :
-période 100ms
-Kp =15
-Ki =0
-Kd=0
-seuil d'erreur =5
-limite supérieur en sortie =1500
-limite supérieur en sortie =-1500
-type de PID= position (0)
-standby = 0
- seuil de calcul intégral = 0
Quels paramètres dois-je appliquer sur le LK3U? merci pour votre aide
Re: pid pour asservissement variateur mécanique
Bonjour,
J'ai finalement réussi à me dépatouiller avec ce FK3U, en faisant des dizaines d'essais. pour la régulation PID j'ai mis Kp=85 Ki=100 et Kd=100, a première vue on dirait qu'il faut programmer à l'inverse en % par rapport au FX3U. J'ai modifié mon programme pour que cela fonctionne également en gamme 2. Cela fonctionne très bien.
Seul bémol la sortie analogique me crache du 5V max au lieu de 10, je ne comprends pas pourquoi, c'est bien du 0-10V dans la doc. J'ai réussi à compenser en augmentant l'échelle au niveau de ma carte d'amplification de l'électrovanne proportionnelle. ça fonctionne mais je pense avoir perdu en précision.
Conclusion : j'ai consacré énormément de temps sur ce projet, surtout pour comprendre le ladder, mais au final le résultat est là et je maitrise désormais une petite partie du ladder, ce qui me servira sans doute dans de futur projet.
Je tiens a vous remercier pour votre aide et pour votre soutien, sans vous je n'y serais jamais arrivé.
Merci
J'ai finalement réussi à me dépatouiller avec ce FK3U, en faisant des dizaines d'essais. pour la régulation PID j'ai mis Kp=85 Ki=100 et Kd=100, a première vue on dirait qu'il faut programmer à l'inverse en % par rapport au FX3U. J'ai modifié mon programme pour que cela fonctionne également en gamme 2. Cela fonctionne très bien.
Seul bémol la sortie analogique me crache du 5V max au lieu de 10, je ne comprends pas pourquoi, c'est bien du 0-10V dans la doc. J'ai réussi à compenser en augmentant l'échelle au niveau de ma carte d'amplification de l'électrovanne proportionnelle. ça fonctionne mais je pense avoir perdu en précision.
Conclusion : j'ai consacré énormément de temps sur ce projet, surtout pour comprendre le ladder, mais au final le résultat est là et je maitrise désormais une petite partie du ladder, ce qui me servira sans doute dans de futur projet.
Je tiens a vous remercier pour votre aide et pour votre soutien, sans vous je n'y serais jamais arrivé.
Merci
-
philou77
- Mi homme - Mi automate
- Messages : 2085
- Enregistré le : 21 oct. 2015, 10:00
- Localisation : Ile de France
Re: pid pour asservissement variateur mécanique
Salut !
pas plus de 5V pleine échelle ?
tu as mis quoi sur ton instruction WR3A(l'écriture dans ta sortie analogique) ?
testes en débranchant la sortie ana ton FK3 et en ne mettant qu'un voltmètre et pleine échelle dans le WR3A..quelle tension obtiens-tu ?
normalement 0 =0V / 1000= 10V !
N'oublies pas de renseigner Max = 1000, Min=0 (cela sert à la mise à l'échelle de la sortie)!
Si max et min sont à 0 , alors ta sortie est en points : 2048 pts = 5V donc 4096 Pts = 10V.
autre point.. c'est quoi ton câblage ?
pas plus de 5V pleine échelle ?
tu as mis quoi sur ton instruction WR3A(l'écriture dans ta sortie analogique) ?
testes en débranchant la sortie ana ton FK3 et en ne mettant qu'un voltmètre et pleine échelle dans le WR3A..quelle tension obtiens-tu ?
normalement 0 =0V / 1000= 10V !
N'oublies pas de renseigner Max = 1000, Min=0 (cela sert à la mise à l'échelle de la sortie)!
Si max et min sont à 0 , alors ta sortie est en points : 2048 pts = 5V donc 4096 Pts = 10V.
autre point.. c'est quoi ton câblage ?
Si vous avez compris tout ce que je viens d'écrire, c'est que j'ai dû faire une erreur quelque part ! 
-
JC87
- Mi homme - Mi automate
- Messages : 1952
- Enregistré le : 20 oct. 2015, 13:00
- Localisation : Nouvelle Aquitaine
Re: pid pour asservissement variateur mécanique
Bonjour,
Tu peut surtout te féliciter toi même car on ne t'as pas aidé tant que ça ! En tout cas moi j'ai essayé un peu mais je dois avouer que je n'ai toujours pas trop compris comment marchait ce tour et cette régulation de vitesse de broche
L'essentiel c'est que tu t'en soit sorti. Sinon comme le dit Philou77 vérifie le paramétrage, tu a peut être juste un souci sur l'échelle.
JC
Tu peut surtout te féliciter toi même car on ne t'as pas aidé tant que ça ! En tout cas moi j'ai essayé un peu mais je dois avouer que je n'ai toujours pas trop compris comment marchait ce tour et cette régulation de vitesse de broche
L'essentiel c'est que tu t'en soit sorti. Sinon comme le dit Philou77 vérifie le paramétrage, tu a peut être juste un souci sur l'échelle.JC
"On veut faire du zéro défaut mais on a zéro bonhomme et zéro budget, et bien à la fin on a zéro résultat..."
Re: pid pour asservissement variateur mécanique
Salut!
Merci c'est sympa. Je pense que tu as raison Philou77, je n'ai pas renseigné de min et max dans la sortie analogique, c'est probablement à cause de ça.
Je n'ai pas eu le temps de procédé au test que tu m'as décrit et il se peut d'ailleurs que je laisse en état car ça fonctionne très bien! Peut-être même mieux que d'origine d'ailleurs...
Je rétrofite maintenant une plieuse si ça vous intéresse, tapez rétrofit plieuse Promecam dans la barre de recherche
Encore merci A+
Merci c'est sympa. Je pense que tu as raison Philou77, je n'ai pas renseigné de min et max dans la sortie analogique, c'est probablement à cause de ça.
Je n'ai pas eu le temps de procédé au test que tu m'as décrit et il se peut d'ailleurs que je laisse en état car ça fonctionne très bien! Peut-être même mieux que d'origine d'ailleurs...
Je rétrofite maintenant une plieuse si ça vous intéresse, tapez rétrofit plieuse Promecam dans la barre de recherche
Encore merci A+