Securite ilot robotise.

[CedricRob]

Bonjour à tous,
je suis débutant dans le domaine de la robotique et de l'automatisme.
Je dois travailler sur un projet d'ilot robotisé.
celui-ci contient 3 portes manuel et 2 porte sur vérin.

Je comptais mettre sur un premier relais mes arrêt d'urgence => puis liaison au robot.
je comptais mettre les 2 portes auto sur des capteurs schmersal relié à un deuxième relais de secu=> puis liaison au robot.
Le robot ne gérant pas de la même manière les arrêt d'urgence et les portes. STOP0 pour les AU et STOP1 pour les portes de mémoire.

les 3 portes manuels sont dotés d'un système d'interverrouillage, il me faudrait un module de sécurité pour chaque ? il faut un automate avec plusieurs cartes ? peut on les mettre en série ?
Chaque demande d'accès est elle lié à une porte ou permet de désactiver toutes les portes? c'est un commutateur ?


Je suis dans le floue...
Peut être auriez vous des pistes à me proposer.
Merci

[claudius]

Bonjour,
Pour ce genre de config, il faut utiliser un automate de sécurité type Pilz Pnoz multi ou autre, bien moins problématique à mettre en œuvre qu'une ribambelle de relais de sécu. Cela permet de rassembler toutes les fonctions de sécurité dans un même programme de sécurité. Ce genre de matériel a de plus des fonctions toutes prêtes pour les AU, interverrouillage etc etc. De plus il sera facile d'atteindre le bon niveau de sécurité requis pour une enceinte robotisée. Une formation adéquate n'est pas superflue !
Pour pouvoir dormir tranquille, je te conseille de faire valider tout ça par un organisme de contrôle ( Appave, Veritas ...) car en cas de pépin, c'est l'homme de l'art qui est responsable !

[JC87]

Je rebondit sur ce qu'a dit Claudius, vu que tu débute il faut te faire assister par un organisme de sécurité qui te dira exactement ce qu'il faut faire.

Évidemment ce n'est pas une prestation gratuite mais ça évitera des erreurs de conception qui pourrait avoir de très graves conséquences pour toi et ton entreprise.

Nous à distance et sans connaitre réellement ta machine ce ne serait vraiment pas sérieux de donner des conseils de sécurité sur un forum.

JC

[CedricRob]

Merci merci claudius et JC pour votre retour rapide et votre aide qui me permettra de mieux comprendre la gestion de la sécurité.
Je suis loin de maitriser mais il est important de progresser, c'est un point important dans les installations.

Effectivement, dans tous les cas ce serait validé par un organisme de contrôle. Pour se protéger, faut-il les inclure sur toutes l’étude ? ou un contrôle suffit ? (je ne pense pas qu’ils vérifient le programme!!)
Il est fortement conseillé de faire la formation sur les automates de sécurité selon vous ? ou ça se programme assez facilement ?

Il me semble avoir vue dans le passé des installations ou l’on demandait une autorisation d’accès, le voyant clignotait et passait au fixe lorsque l’accès était autorisé. Puis on avait un bouton pour relancer le process. Cela fonctionne toujours comme cela ? est-ce gérer par l’automate de sécu ou par un automate classique ? dans ce cas il y aurait une liaison entre l’automate et l’automate de sécu?

[JC87]

Bonjour,

Disons que si on est vraiment dans le flou on peut faire intervenir l'organisme de contrôle dès la conception pour savoir ou aller, ensuite ils vérifient la conformité et si on a suivi les précos de départ c'est une formalité.

La formation je ne saurai pas dire, ça dépend du niveau de programmation et de l'expérience qu'on a au départ. Les contrôleurs de sécurité sont assez faciles à prendre en main car comme ça ne gère que la sécurité les programmes sont assez basiques.

Les automates de sécurité c'est autre chose car ça s'utilise sur des installations plus complexes plutôt process d'ailleurs et là la formation est conseillé voire obligatoire car certains constructeurs ne vendent pas le matos si on ne fait pas la formation. C'était le cas de Siemens par exemple pour la partie Safety qui est intégré dans leurs automates "normaux".

Les demandes d’accès ce n'est pas de la sécurité, ça permet juste d’arrêter la machine dans un état stable pour ne pas planter en plein milieu de cycle et se retrouver empêcher de redémarrer facilement.

Typiquement l'automate "normal" pilote une gâche qui permet de pénétrer dans la zone et à l'ouverture c'est le contrôleur de sécurité qui coupe les mouvements dangereux et surveille le réarmement. Si l'opérateur est un gros bourrin et arrache la porte (c'est du vécu) parce qu’il ne peut pas ouvrir la porte ça coupe quand même sans se soucier de quoi que ce soit !

JC

[CedricRob]

Ok j'avance... c'est cool
c'est ce lien entre l'automate "normale" et l'automate de sécurité agissant sur la gâche que je ne "maitrisait" pas.

Puis je mettre en série toutes mes sécurités du même type dans un contrôleur type Pilz ou autre?
Une ligne en série pour les A.U (oui)
Une pour les portes avec interverrouillage(si ça peut se mettre en série ?)
Une pour les capteurs de proximité

Cela me réduirait grandement le nombre d'entrée nécessaire sur mon automate de sécu.

De plus je n'ai besoin que d'une sortie pour les A.U et Une pour Les portes car tout est dans la même zone.

[dehell]

Bonjour,
Juste un petit conseil.
Ton installation doit être conforme à la directive machine.
Ton installation doit avoir fait l'objet d'une analyse de risque.
Tu devrais te faire aider par un organisme de contrôle.
En cas d'accident, c'est la responsabilité du concepteur qui peut-être mise en cause.

[claudius]

Ok j'avance... c'est cool
c'est ce lien entre l'automate "normale" et l'automate de sécurité agissant sur la gâche que je ne "maitrisait" pas.

Puis je mettre en série toutes mes sécurités du même type dans un contrôleur type Pilz ou autre?
Une ligne en série pour les A.U (oui)
Une pour les portes avec interverrouillage(si ça peut se mettre en série ?)
Une pour les capteurs de proximité

Cela me réduirait grandement le nombre d'entrée nécessaire sur mon automate de sécu.

De plus je n'ai besoin que d'une sortie pour les A.U et Une pour Les portes car tout est dans la même zone.

Bonjour, je ne vois pas pourquoi tu te poses des questions pour économiser des E/S. Les AU en série, on a donné et c'est toujours la misère pour savoir lesquels est actionné. L'avantage d'un automate de secu c'est justement de bien traiter tous les organes de sécurité et d'avoir un câblage simple et exempt de combines à ressort. De plus quand on a une enceinte robotisée le prix des entrées sorties de sécu nécessaires ne pèsent pas beaucoup dans l'addition. C'est simple un AU ; 2 entrées, une gâche 2 entrées etc etc. Pour faire valider l'installation, vaut mieux avoir un ensemble clair et ordonné.
Si ton chef couine pour le prix, parle sécurité et responsabilité ( la sienne) et en général ça se passe tout seul.
Pour moi, les bonnes questions à se poser:
- quel automate ou quel cartes de sécu choisir
- comment échanger avec l'automatisme de la cellule
- quelles actions sur Au ou ouverture de portes ...

[Damdam307]

De plus je n'ai besoin que d'une sortie pour les A.U et Une pour Les portes car tout est dans la même zone.

Bonjour, je ne vois pas pourquoi tu te poses des questions pour économiser des E/S. Les AU en série, on a donné et c'est toujours la misère pour savoir lesquels est actionné. L'avantage d'un automate de secu c'est justement de bien traiter tous les organes de sécurité et d'avoir un câblage simple et exempt de combines à ressort. De plus quand on a une enceinte robotisée le prix des entrées sorties de sécu nécessaires ne pèsent pas beaucoup dans l'addition. C'est simple un AU ; 2 entrées, une gâche 2 entrées etc etc. Pour faire valider l'installation, vaut mieux avoir un ensemble clair et ordonné.
Si ton chef couine pour le prix, parle sécurité et responsabilité ( la sienne) et en général ça se passe tout seul.
Pour moi, les bonnes questions à se poser:
- quel automate ou quel cartes de sécu choisir
- comment échanger avec l'automatisme de la cellule
- quelles actions sur Au ou ouverture de portes ...

Bonjour,
Je rejoins @claudius
Faite une analyse fonctionnel de votre process et définissez l'ensemble des scénarios possible pour accéder à l'enceinte de travail du robot.

Un automate de sécurité est certes plus chère mais va vous simplifier la vie ainsi qu'au personnel de la maintenance.
De nos jours,la sécurité machine est devenu un vrai foutoir niveau câblage et équipement,(c'est fini le temps des AU chaîner en série avec un simple contacteur. ) donc ne chercher pas à économiser les bouts de chandelles.

[CedricRob]

Bonjour,
Je prends note de l'ensemble vos conseils d'accompagnement.
Je vais travailler sur l’étude, et faire en sorte d'avoir un automate
de sécurité qui soit en mesure de gérer chaque équipement individuellement.
Cela sera effectivement plus simple pour la mise en œuvre mais
également par la suite pour l’équipe de maintenance.
merci à tous