Pilotage chenilles par un joystick avec automate M221

[Sopastom]

Bonjour, actuellement en stage, j'ai pour mission de programmer le pilotage des chenilles à partir d'un joystick (chenilles d'un robot sous-marin de type pelle sous-marine pesant entre 3 et 5 tonnes, c'est un bel engin). J'ai étudié l'automatisme pendant mon cursus, cependant je n'ai pas vraiment fait de mise en pratique, notamment la programmation et configuration d'automates. Cela fait donc une semaine que je lis des manuels d'utilisation et que je regarde des tutoriels. Cependant, j'ai toujours un doute quant au logiciel que l'on m'a passé pour réaliser cette tâche, qui est SoMachine Basic de Schneider.

Mon problème est le suivant:

J'aurais en entrée deux tensions U1 et U2 représentant les potentiomètres du joystick (U1 étant l'axe y et U2 l'axe x par exemple).
Via un programme de type Condition IF dépendant de ces deux tensions, j'obtiens les vitesses des deux chenilles que je note Vg et Vd (et permettant de faire tourner le robot) dépendant chacune des deux tensions. Ce programme contient 10 cas différents en fonction des valeurs de U1 et U2.
Cependant, je me demande s'il est possible de rentrer ce programme sur un contrôleur m221 avec le langage Grafcet ?
Est-il possible de programmer la boucle IF dans une seule étape, en ajoutant autant réseaux (rungs) que de confitions IF/THEN/END ?
Existe-t-il un autre moyen/logiciel plus simple pour programmer un tel automate ?
Tout ça est assez flou pour moi même après une semaine à m'être documenté sur le sujet.

N'ayant aucune connaissance en Automates, veuillez m'excuser pour mes erreurs ou même si ma demande n'est pas claire. N'hésitez pas à me demander s'il manque des informations.
Merci de m'avoir lu et pour vos futures réponses.

[itasoft]

slts,
Ces consignes de vitesses Vg et Vd il faut bien les envoyer au robot si on veut que celui ci bouge, on les envois de quelle manière ???
es que c'est via 2 sorties analogiques ???

[MiGaNuTs]

Bonjour,

Le langage Grafcet n'a aucun intérêt pour ce genre de problèmes.
Le langage litteral structuré me semble ben plus adapté. (je me rappelle plus si on peut en faire dans somachine basic)
Ou alors du bon vieux ladder, avec des blocs "compare" et des blocs "operate", c'est moins lisible a mon gout, mais ça permet de faire les mêmes choses que du "ST"

[Sopastom]

slts,
Ces consignes de vitesses Vg et Vd il faut bien les envoyer au robot si on veut que celui ci bouge, on les envois de quelle manière ???
es que c'est via 2 sorties analogiques ???

Vg et Vd seront les consignes de sorties, sûrement envoyées au robot via deux sorties analogiques en effet. Elles seront probablement reliées à un ampli afin que les moteurs déploient une grande puissance

[Sopastom]

Bonjour,

Le langage Grafcet n'a aucun intérêt pour ce genre de problèmes.
Le langage litteral structuré me semble ben plus adapté. (je me rappelle plus si on peut en faire dans somachine basic)
Ou alors du bon vieux ladder, avec des blocs "compare" et des blocs "operate", c'est moins lisible a mon gout, mais ça permet de faire les mêmes choses que du "ST"

Bonjour,
J'ai en effet vu que le langage structuré ST pouvait inclure des boucles IF, cependant il n'est pas possible de le programmer avec un module M221 (il me semble qu'il est peut être possible de l'utiliser sur SoMachine Basic avec un autre contrôleur mais je ne suis pas sûr). J'ai réalisé un grafcet très simple avec deux étapes et deux transitions. Et dans une des étapes j'ai utilisé le langage ladder avec les blocs compare et operate justement afin d'écrire le programme. J'ai donc dans cette étape une succession de 25 réseaux (rung) avec 3 lignes par condition IF.
Cependant, je ne peux pas encore tester le programme et je ne sais pas si la syntaxe utilisée et le grafcet sont corrects. Un technicien vient mercredi au bureau avec un commercial puisque nous devons acheter le contrôleur et un module associé, je lui demanderai directement.
Merci pour votre réponse.