J'avoue, j'ai pas pris le temps de lire tout le monde. Ceci est une approche du problème de base au cas où qn voudrait refaire un truc similaire.
Regarde le système "Minidosa". C'est un système utilisé au lycée en 2nde en initiation aux sciences de l'ingénieur. C'est exactement ce que tu veux faire : la machine fais venir les flacons avec un tapis, les flacons sont pris dans un plateau tournant qui tourne de 1/6 de tour à chaque fois. La bouteille est remplie , puis le bouchon est posé sur la bouteille quand elle passe en dessous, puis vissé et la bouteille mise sur le tapis roulant de sortie.
Le plateau tournant est actionné par 2 verrins : un grand verrin assure le mouvement pendant qu'un petit, positionné au bout du grand accorche le plateau. En dessous du plateau il y a 6 trous :
positions de départ : petit verrin rentré, grand verrin rentré.
Etape 1 :
Le grand verrin sort,
Etape 2 : quand le grand verrin est sorti, le petit sort aussi, il rentre dans un des trous sous le plateau.
Etape 3 : une foir le petit verrin sorti, le grand verrin rentre et fait du coup tourner le plateau de sa course.
Etape 4 : le petit verrin rentre pour libérer le plateau,
Et on recommence au début.
https://www.youtube.com/watch?v=n76CcWRuaRA